Post by s***@public.gmane.orgche ha stupito la mia ignoranza è questo andamento così lineare...
Probabilmente, con un rapporto di riduzione di 19,7 : 1 del riduttore,
per gli usi che faccio io solitamente, la coppia richiesta non è
elevata perchè io non mi sono mai accorto di riduzioni della velocità
così importanti sotto carico.
Il calo di rpm dipende da due fattori, il primo è la potenza meccanica
disponibile, come già detto il prodotto coppia (in N*m) per rpm ( in
radianti al secondo) è pari alla potenza meccanica (in Watt) erogata, questo
valore è una costante se si usa sempre la coppia massima disponibile o
rappresenta il limite raggiungibile, se si supera la massima potenza
meccanica erogabile il motore per compensare perde dei giri in modo da
ritornare nella situazione di equilibrio.
Il secondo fattore che causa una perdita di giri è la resistenza serie del
motore, maggiore è la corrente che vi scorre sopra e maggiore è la caduta di
tensione ai suoi capi pertanto la tensione reale vista dal motore, che
determina il numero di giri, è pari alla tensione applicata ai morsetti - la
caduta sulla Rserie.
Se la Rserie è bassa, p.e. solo 10 ohm, e l'assorbimento sotto carico non è
basso, p.e. solo 100 mA, anche la caduta di tensione sulla Rserie è piccola,
nel nostro esempio solo 1 Volt, di concerto calando gli rpm cala anche la
coppia resistente, visto che sicuramente diminusce lo sforzo, e la corrente
richiesta che porta a sua volta ad un leggero rialzo della tensione
equivalente vista dal motore e un recupero di giri.
In pratica se il carico applicato è piccolo osservi solo una minima perdita
di giri, se il carico è quello massimo teorico osserverai una perdita di
giri anche consistente legata al valore della Rserie e della corrente
assorbita.
Questa perdita di giri è facilmente compensabile con un aumento della
tensione di alimentazione del motore, se si misura preventivamente il valore
della Rserie e si monitorizza la corrente assorbita dal motore è facile
realizzare un compensazione automatica della velocità, basta calcolare la
caduta di tensione, senza scomodare un pid, ovviamente la precisione si
valuta in svariati punti percentuale d'errore, ma per moltissime
applicazioni basta e avanza.
Post by s***@public.gmane.orgInvece quello che io ho rilevato, come
esperienza su altri motori, è che l'assorbimento aumenta di molto in
caso di inversione del senso di rotazione; come posso valutarlo questo?
considerandolo pari all'assorbimento in caso di stallo?
Se inverti la rotazione cambiando di colpo la polarità sul motore è come se
gli dai il doppio della tensione nominale, in questo caso la corrente, per i
primi istanti, diventa anche lei il doppio di quella di stallo e la potenza
da dissipare il quadruplo (W = 2xV * 2xI = 4 x V*I).
L'inversione del senso di rotazione deve essere fatta in due fasi, prima si
frena il motore e lo si porta a 0 giri, poi si da tensione e si accelera
alla nuova velocità.
Ciao
Marco d'Ambrosio
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