Maapallolla on paljon esimerkkejä vaikeissa maastoissa liikkuvista ajoneuvoista, joissa on telat pyörien sijasta, kun taas kaikilla (ainakin niillä, joista olen tietoinen) maanpäällisillä kuljettajilla on pyörät.
Onko olemassa erityistä syy (kuten luotettavuus), miksi pyörät valitaan telojen sijaan?
Kiskot ovat painavia, suurikitkaisia ja hyödyllisiä ensisijaisesti pehmeällä / mutaisella / liukkaalla maastolla, jossa painojakauma on välttämätöntä uppoamisen ja liukastumisen estämiseksi.
Ne kuluttavat paljon enemmän energiaa kuin pyörät, ja vaikka maan päällä olevissa robotteissa se ei olekaan niin suuri ongelma, laskeutuvalla koneella sen on oltava tehtävä tai ei.
Ne painavat melko vähän. En voi kuvitella järkeviä kappaleita, jotka eivät olisi vähintään useita kiloja kumin, vielä enemmän metallin tapauksessa.
Ja niin kauan kuin emme suunnittele tehtäviä paikkoihin, jotka ovat suoisia , kuusipyöräinen malli riittää jo silloin, kun yksi pyörä menettää pidon tai kohtaa esteensä suurempaa kuin akselinsa. Ainoa skenaario, jolloin se ei riitä ja radat ovat parempia, on se, kun koko kuljettaja alkaa upota maaperään. Maapallolla, jossa maaperä voi olla kosteaa ja löysää, eroosiot ja sateet johtavat raskaille, monitonnisille ajoneuvoille. Niillä on merkitystä paljon pienemmille ajoneuvoille, kuten moottorikelkoille, jotka ovat yhtä löysiä kuin lumi. Mutta toistaiseksi emme ole löytäneet planeettaa (muuta kuin omaa), jossa pyörät olisivat niin huonompia kuin ratat, joita voidaan myöntää vaihdettaviksi, kiskoihin liittyvistä ongelmista huolimatta.
Samanlainen kysymys esitettiin Robotics SE: ssä.
Pyörät tarjoavat paljon joustavuutta, kuten keinuvaatintelijärjestelmän kanssa. jossa kuljettaja voi kiivetä esteiden yli, jopa kaksi kertaa renkaiden halkaisijan verran.
Ja telat ovat yleensä pyörää painavampia. Sen kalliimpi käyttöönotto. Pyörillä on myös helpompi ohjata kuin luottaa ratojen liukumiseen.
Logistisesta näkökulmasta kiinteillä pyörillä on merkittävä hyöty radoille; Ylläpito. Telat laskevat ajoneuvon maapaineen johonkin ihmisen jalan suuruiseen järjestykseen, kompromissi on kaksinkertainen.
Radalla on edelleen "pyöriä", tavallisesti paljon niitä, ja niillä kaikilla on navat ja laakerit sekä mahdolliset vikaantumispaikat. Lisäksi on joustopisteitä (tai yksi iso kumiradoille), jotka kaikki ovat vain yksi mahdollisen vian kohta.
Seuratut ajoneuvot kääntyvät vetämällä yhtä raitaa pehmeässä tai mutaisessa maastossa ne täyttyvät helposti "maalla". Pahoja asioita tapahtuu, kun raidat täyttyvät, joko raita rikkoutuu tai se putoaa ajoneuvosta, molemmissa tapauksissa toimintakuntoon palaaminen vaatii huomattavia resursseja, joista yksikään ei olisi saatavana yksinäiselle ajoneuvolle. Sivurinteillä edes liikkuminen eteenpäin kääntämättä voi täyttää radan ja johtaa epäonnistumiseen.
Haluan todellakin lisätä, että on mahdollista kolmas vaihtoehto. 4- tai 6-jalkainen kävelijä voi todennäköisesti toimia hyvin missä tahansa maastossa.
Mahdollinen haittapuoli on, että se voi olla raskasta huoltoa.
Toinen asia on, että kuusi pyörillä varustettua robottia voi silti liikkua, kun yhden tai useamman yksittäisen pyörän moottori epäonnistuu (okei niin tyylikkäästi), telaketjuinen ajoneuvo on kuitenkin tuomittu tässä vaiheessa.
Painon lisäksi, kuten muut ihmiset ovat maininneet, telaketjuajoneuvot ovat erittäin huoltointensiivisiä verrattuna pyörillä varustettuihin versioihin. Kun lähin mekaanikko on satojen tuhansien - kymmenien miljoonien mailien päässä, rikkoutuminen tai kuluminen käytön aikana on kriittinen vaatimus.
Etsi " heitetty raita ".
Seuratut ajoneuvot menettävät melko usein yhden jälkistään, varsinkin kääntyessään. Tämä on valtava ongelma molemmille siviileille ja armeijan ajoneuvoille. Riittävän työvoiman, ajan ja vinssien avulla niitä voidaan seurata uudelleen - maan päällä. Roverille tällainen tapahtuma lopettaisi tehtävän.
Avaruuskäytössä radat ovat naurettavan epäluotettavia.
Pidän myös ideasta telaketjut.
Lyhyillä matkoilla, kuten Curiosityn tekemillä matkoilla, ne eivät tarvitse niin paljon ylläpitoa kuin ehdotetaan.
Tämän lisäksi radat eivät kärsi rakenteista tai purskeista.
Ainoa vakava ongelma on se, että ne voivat suistua raiteilta, ellei niitä ole suunniteltu oikein. Mutta pienillä nopeuksilla sen ei myöskään pitäisi olla ongelma.
Ne voidaan valmistaa kevlarista tai muusta materiaalista kevyiden kappaleiden saamiseksi. Vaikka tiedän, että lisäpaino syntyy monista pyöristä, joita tarvitaan sen siirtämiseen.
Terveisin