Stefano M.
2009-01-05 00:01:30 UTC
Per misurare l'assorbimento dei motori ho seguito lo schema
elettronico di Guido che mi sembrava abbastanza corretto.
Lo schema è un amplificatore non invertente fatto con un opamp, il
valore in amplificazione è di 10x.
Però non conoscevo come il motore assorbisse la corrente, io credevo
che fosse in relazione allo sforzo e che i due motori che ho, una
volta messo a terra il robot, assorbissero qualcosa invece da fermo
assorbe circa 4-5 contro 6-7 alla massima velocità su 256, anzi 128
dato che uso l'opamp ad alimentazione singola. :)
Invece l'assorbimento aumenta solo se cerco di fermare il BOT (arriva
a 66 il valore letto dall'AD), ed anche con un discreto PWM, perchè
se va pianissimo l'assorbimento quasi non si muove (passa da 4-5 a 5-
6)......, quindi mi trovo in difficoltà a capire se tutto va ok.
Insomma non è inutile la lettura dell'assorbimento, ma quasi, mentre
io credevo permettesse di avere un maggior controllo del motore.
Ora mi faccio alcune domande, la prima è se usndo l'opamp come
amplificatore differenziale anche a basso regime si sarebbe visto e
meglio apprezzato l'assorbimento (del tipo avere una amplificazione
invece che lineare parabolica). Poi mi chiedo se per il peso del bot
ho usato due motori troppo potenti 2,5 kg/cm per cui non assorbono
nulla per spingerlo (in piano poi...), infine mi chiedo se usando una
lettura a 10 bit invece che a 8 bit, benchè ho del rumore di fondo,
migliorerei qualcosa.
Saluti Nonno
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elettronico di Guido che mi sembrava abbastanza corretto.
Lo schema è un amplificatore non invertente fatto con un opamp, il
valore in amplificazione è di 10x.
Però non conoscevo come il motore assorbisse la corrente, io credevo
che fosse in relazione allo sforzo e che i due motori che ho, una
volta messo a terra il robot, assorbissero qualcosa invece da fermo
assorbe circa 4-5 contro 6-7 alla massima velocità su 256, anzi 128
dato che uso l'opamp ad alimentazione singola. :)
Invece l'assorbimento aumenta solo se cerco di fermare il BOT (arriva
a 66 il valore letto dall'AD), ed anche con un discreto PWM, perchè
se va pianissimo l'assorbimento quasi non si muove (passa da 4-5 a 5-
6)......, quindi mi trovo in difficoltà a capire se tutto va ok.
Insomma non è inutile la lettura dell'assorbimento, ma quasi, mentre
io credevo permettesse di avere un maggior controllo del motore.
Ora mi faccio alcune domande, la prima è se usndo l'opamp come
amplificatore differenziale anche a basso regime si sarebbe visto e
meglio apprezzato l'assorbimento (del tipo avere una amplificazione
invece che lineare parabolica). Poi mi chiedo se per il peso del bot
ho usato due motori troppo potenti 2,5 kg/cm per cui non assorbono
nulla per spingerlo (in piano poi...), infine mi chiedo se usando una
lettura a 10 bit invece che a 8 bit, benchè ho del rumore di fondo,
migliorerei qualcosa.
Saluti Nonno
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